Le nom de cette ville vient d’une formation toponymique gallo-romaine en -(i)acum, suffixe de localisation et de propriété d'origine gauloise et qui explique la plupart des formations toponymiques terminées par -(i)ac dans le sud de la France Cependant dans deux secteurs en France -(i)acum a subi une évolution particulière en -(i)ec, -(i)ecq, il s'agit dans le cas d’Aurec de l'ancienne limite entre la langue d’oc et le franco-provençal. Le premier élément Aur- représente sans doute un nom de personne latin Aurius, bien représenté dans le sud de la France. Le déterminant complémentaire -sur-Loire apparaît vers le XIVe siècle ( Auriacum supra Litgerim en 1405).
Selon certains érudits locaux, les rédacteurs des cartulaires du haut Moyen Âge ne savent pas où mettre Aurec. Tantôt il est vellave, tantôt lyonnais, tantôt forézien.
Malgré ses murailles, la ville a connu plusieurs fois les envahisseurs. D'abord aux moments de la guerre de Cent Ans. Vers 1420, c'est Héracle II de Rochebaron, partisan des Bourguignons, qui prend et pille Aurec. Dix ans plus tard, c'est un capitaine de routiers appartenant à la troupe de Rodrigue de Villandrando, aventurier espagnol au service du roi, qui se rend maître de la cité et va même jusqu'à attacher son cheval, dans l'église, à la statue de Saint Pierre (aujourd'hui disparue). Ensuite, au moment des guerres de Religion, le terrible Baron des Adrets, après avoir pris Saint-Bonnet-le-Château, enlève Aurec.
Le château du moine sacristain abrite un musée rural qui présente la vie telle qu'elle était au XIXe siècle.
Le château d'Aurec (XIe, XVe et XVIe siècles), ancienne propriété de la famille Fustier, est inscrit au titre des monuments historiques par arrêté du 31 décembre 1996[46]. Son parc, aujourd'hui jardin public, compte des arbres centenaires (cèdres et séquoias géants). Ses locaux abritent également la bibliothèque municipale.
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| Comme toutes les œuvres du parc du château, la biche et son faon de matériaux de récupération. |
